Como posso reconhecer a voz de Deus?

Esta pergunta já foi feita por inúmeras pessoas através dos tempos. Samuel ouviu a voz de Deus, mas não a reconheceu até que foi instruído por Eli (I Samuel 3:1-10). Gideão teve uma revelação física de Deus e mesmo assim duvidou do que tinha ouvido, a ponto de pedir um sinal, não uma vez, mas três vezes (Juízes capítulos 6, 17-22, 36-40)! Quando buscamos ouvir a voz de Deus, como podemos saber se é Ele mesmo quem está falando?